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小型码垛机器人


       

  小型码垛机器人是现在生产物流链高速发展的新动力,劳动成本的不断增加和企业生产自动化的不断升级,使小型码垛机器人得到了更迫切的需求,同时促进了包装输送码垛系统的优化升级,从而使高频率下线物料更快捷、更高效、更安全、更省能源的输出,现代节奏的加快,加大了小型码垛机器人的使用价值,也体现了其便捷性。

  小型码垛机器人的分类

  小型码垛机器人大体可分为两种:固定基座型和台架型。台架型也就是国内行业术语所说的龙门式码垛机,一般悬挂在台架或者是大支架顶部的横梁上,所占空间要比固定基座型大。与固定基座码垛机器人相比,台架型机器人能够处理更重的负荷和20多种不同的货盘;但是其价格高,生产速度慢,占地更多.适用于大型、低产能的生产线。固定基座型机器人码垛又分为两种:圆柱坐标式和球坐标式。从性能方面讲,球坐标机器人更加灵活。

  小型码垛机器人主要机构

  小型码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成,按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置,实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

  (1)进袋机构。采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

  (2)转向机构。按设定程序对包装袋作转向编排。

  (3)排袋机构。采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

  (4)积袋机构。采用皮带输送机集中编排好的包装袋。

  (5)抓袋码垛机构。采用机器人码垛机构完成码垛作业。

  (6)托盘库。成叠的托盘由叉车送人,按程序逐个排放至托盘辊道输送机,有规律地向码垛工序供应空托盘,达到8层后的成垛托盘,由辊道输送机输送至成垛托盘库,最后由叉车取出送至仓库贮存,系统采用可编程序控制器(PLC)控制。

  小型码垛机器人工作过程

  由包装线上送来的包装袋,其封口处于包装袋前进方向的末端。第1只包装袋不旋转直接进入排包工序,第2只包装袋做180。旋转后进人排包工序,然后由排包机将第1、2只包装袋推至码包工序,第3、4、5只包装袋依次在旋转机上做逆时针旋转90。,然后由排包机推至码包工序;同时将先期进人码包区域的第1、2只包装袋一起推送至卸包台工作区域;由卸包机将编码好的一层包装袋卸人事先备好的托盘上进行分层码垛;此时承载托盘下降一层包装袋高度的行程,至此完成第1层的码垛工作。后面第3、5、7层的码垛均按上述程序运行。第2层包装袋的运行程序为:当第2层的第6、7、8只包装袋依次进入旋转机后,在旋转机上做顺时针方向旋转90度,并送至排包工序,然后由排包机将排列好的3只包装袋推送至码包工序,第9只包装袋不用旋转直接进入排包工序,第10只包装袋在旋转机上做180度旋转后进人排包工序,由排包机推进至码包工序,将先期进入码包区域的第6、7、8这3只包装袋编码在一起,然后将第2层编码好的5只包装袋一起推送至卸包台工作区域,由卸包机将这5只包装袋卸在第1层上面进行码垛;承载托盘再下降一层包装袋的高程,至此完成第2层的码垛工作。后面第4、6、8层的码垛程序,均按上述程序运作。

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